فی فوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی فوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود متن کامل پایان نامه ورزش و حرکت درمانی--88 ص

اختصاصی از فی فوو دانلود متن کامل پایان نامه ورزش و حرکت درمانی--88 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود متن کامل پایان نامه ورزش و حرکت درمانی--88 ص


دانلود متن کامل پایان نامه ورزش و حرکت درمانی--88 ص

 مطالب این پست : دانلود متن کامل پایان نامه ورزش و حرکت درمانی 88 صفحه

   با فرمت ورد (دانلود متن کامل پایان نامه)

 

تصاویر و مدارکی در چین پیدا شده که نشان می دهد سه هزار سال قبل از میلاد مسیح انواعی از ورزش درمانی وجود داشته است.

   در قرون اخیر پرهنریک لینگ، سیستمی طبی برای ورزشهای سبک بوجود آورد که در سال 1884 در ایالات متحده آمریکا معرفی و با استقبال بسیاری روبرو شد.

   سیستم پرهنریک لینگ شامل یک سری حرکات موزون، هماهنگ و دقیق بود.

در یونان اولین فردی که موضوع ژیمناستیک و تأثیر آن را مورد توجه قرار داد هرودوت بود.

او در حدود 480 سال قبل از میلاد مسیح مطالب ارزشمندی نوشت و به عنوان یک معلم مجموعه ای از تمرینهایی که مبتنی بر اصول و قواعد هندسه بود به منظور از بین بردن ضعف بدنی شاگردان تدوین کرد.

   سقراط در یکی از نوشته های خود به نام ” گفتار استادانه “ که پروفسور لیخت آن را مورد بررسی قرار داده است، مفاهیم مربوط به عضله ها و حرکتهای آنها را بدین نحو بیان می کند:

   بیشترین خطر از بین رفتن بخشهایی از عضله ها هنگامی صورت می گیرد که بیماران از عضله ها استفاده نکرده باشند و آنها را تقریباً به حالت غیرفعال نگه داشته باشند.

   سقراط راه رفتن را موجب کاهش چاقی و جلوگیری از اضافه وزن می شود توصیه می کند.او تأکید می کند که تمرینهای سخت پس از یک دوره استراحت طولانی باید با احتیاط صورت بگیرد تا سلامتی فرد را تأمین نماید.

   ابن خلدون و جرجانی از اندیشمندان اسلامی هستند که عقیده داشتند تحرکات و فعالیتهای بدنی برای موجود زنده از ضروریات می باشد.

   در دوران قرون وسطی رهبران کلیسا بر این عقیده بودند که باید زندگی و خواسته های مادی را تقبیح کرد و با دوری جستن از آن به تزکیه روح پرداخت و بدین سبب به پرورش جسم توجهی نداشتند.

   بدین سان دور نگاه داشتن جسم از بیماریها به کمک تمرینهای ورزشی به دست فراموشی سپرده شد.

   از قرن ششم تا یازدهم میلادی این طرز تفکر که انسان بیشتر برای رنج کشیدن زاده شده حاکم بر جامعه بود حتی دارو برای بیماران به میزان کم تجویز می شد.

   با شروع قرن چهاردهم و همزمان با دوره رنساس علاقه توجه به فرهنگ وتمدن یونان و روم نمایان شد و مسائل جدیدی که متناسب با آن دو.ره بود رایج شد که بخشی از آنها از تمدن مشرق زمین گرفته شده بود.

   در طول دو قرن بعد از درک اهمیت تمرین های درمانی، رشد و گسترش چشمگیری در چگونگی انواع مختلف تمرینها و درمانها پدیدار شد.

   در قرن هفدهم فردریک هافمن بیشترین تأثیر را بر کار درمانی گذاشت.

   اومعتقد بود که حرکتهای روزمره زندگی از جمله بریدن درخت، دوختن لباس و غیره خود نوعی تمرین به حساب می آیند و تا اندازه ای باعث افزایش قدرت و حفظ سلامتی می شوند.

   در ادامه فعالیتهای هافمن، نیکولاس آندره تمرین هایی برای اصلاح آسیبها و انحرافات ستون مهره ها که باعث غیر طبیعی شدن آن قسمت از بدن می شوند پیشنهاد کرد که مورد بررسی قرار گرفت.

   در سال 1879 دادلی سارجنت در دانشگاه هاروارد بخشی به نام تربیت بدنی اصلاحی تأسیس کرد. هدف این بخش اصلاح پاره ای از آسیب دیدگی ها بود.

   اندشه استفاده از تربیت بدنی به صورت تمرینهای اصلاحی برای از بین بردن طرز غلط قرار گرفتن بدن و نیز رشد کلی سلامتی تا زمان جنگ جهانی اول ادامه داشت.

   سپس بدنبال پیشرفت موفقیت آمیز تکنیکهای فیزوتراپی برای بهبود افراد فلج و سربازان جان به در برده از صدمات جنگ، استفاده از تمرینهای اصلاحی برای دانش آموزان مبتلا به معلولیتهای جسمی مطرح شد.

تاریخچه مختصری از درمان بیماران، مجروحان و معلولین به وسیله انواع روشهای درمانی

ماساژ

   یکی از روشهای درمان بیماران که قرنهاست مورد استفاده قرار دارد و برخی از متخصصان به آن، همچون اولین شکلهای درمانی می نگرند، مالیدن یا نوازش کردن بــــخش آسیب دیده یا دردناک است که اصطلاحاً ماساژ (Massage) نامیده می شود.

   واژه ماساژ از واژه لاتین ماسین (Massein) مشتق شده است که تقریباً معنی «مشت و مال» را می دهد.

   ابزار واقعی انجام ماساژ دست حساس، جستجوگر و درمانگر است.

   جالینوس 18 نوع ماساژ مختلف از جمله ماساژ نرم، سخت، متوسط، آماده کننده و برگشت به حالت اولیه را از یکدیــــگر متمایز ساختــه است و بیـان مــی دارد که می بایست از شرایط بدنی ورزشکار آگاهی داشت.

   نقاشیهایی از یونان باستان در دست است که مالش پشت و سینه بوکس بازان، ماساژ تاندون آشیل دونده ها و ماساژ عضله ساق پا را نشان می دهد.

   یکی از دانشمندان یونانی به نام دیم ماساژ را به عنوانیکی از بخشهای عمده مراقبت از ورزشکاران توصیف می کند. در این زمینه در کتاب «تاریخ جهانی تربیت بدنی و علوم ورزشی» از حمام گرم و حمام آفتاب هم یاد کرده است.

   وی هچنین نتیجه میگیرد که ماساژ ورزشی در آن دوران، تقریباً 500 سال پیش از عصر جدید، بیار متنوع و شامل کاربرد ابزارهای گوناگون و ترکیب ماساژ با سایر روشهای درمانی بوده است.

   قابل توجه است که ماساژ تقریباً همواره با ژیمناستیک سبک و فعال، و تمرینهای هوازی انجام می گرفته است.

   انسـتیتوی مـرکـزی ژیمــناستیک درسال 1813 در استـــکهلم ســوئد تأسیس شد. پی. اج. لینگ یکی از مربیان متخصص ماساژ که مدرس آنجا بود اظهار می کرد که ماساژ دومین شاخه ژیمناستیک محسوب می شود.

   امروزه انواع ماساژها وجود دارد که فواید خاص خود را دارند از جمله این ماساژها، ماساژ بافت پیوندی که بر اساس قطعه نگاری موضعی که با دست و بازتاب احشائی ماهیچه ای انجام می گیرد، ماساژ ضریع استخوانی و ماساژ زهکشی دستی لنف که روشهای امروزی تلفیقی از مفیدترین عناصر درمانی این روشها می باشد.

آب درمانی و حمام درمانی

   رومیها درمان با حمام گرم و سرد را می شناختند.

   جالینوس غالباً ذکری از حمام درمانی به میان می آورد و انواهع متفاوت حمام درمانی را توصیف می کرد.

   در زمان حا ضـر پزشکان استفاده از آب سرد را به عنوان یک روش درمان پذیرفته اند.

   پزشک انگلیسی جان فلویر اهمیت نوینی برای آب درمانی قائل شد و اظهار کرد درمان با آب سرد نیز مانند استفاده از چشمه های آب معدنی نتایج مطلوبی ببار خواهد آورد.

   سبستیان کنیپ در سال 1880 در شهر خود نخستین حمامهای درمانی را ایجاد نمود و بعدها یکی از چهرهای برجسته در گسترش آب درمانی در آلمان شد.

   در سالهای 1951 تا 1964 دکتر هرمن کابات در آمریکا نظریه این حرکات را تدوین کرد.

   کوشش فیزیوتراپیستهای آمریکایی (شرینگون و همکاران) مبنای علمی این شیوه را بوجود آوردند.

   در سالهای بعد نحوه انجام این روش و حیطه کاربرد آن گسترش یافت.

   در حرکت درمانی مدرن کاربرد این روش، بخش عمده ای از درمان اختلالات دستگاههای عصبی، اسکلتی و عضلانی وصدمات مربوط به آن محسوب می شود.

دست درمانی یا درمان دستی

   دست درمانی یا درمان با دست که چیروپرکسیس نیز گفته می شود از قدیمی ترین شیوه های پزشکی است. هنر «شکسته بندی»از زمان بقراط، جالینوس و ابوعلی سینا معمول بوده است.

   تاریخچه دست درمانی نوین با کار یک پزشک آمریکایی به نام ا. تی. استیل (1919- 1823) آغاز شده است. وی تکنیک دست درمانی خود را برای درمان بیماریهای مفصلی واستئوپتی بکار گرفت.

   در سال 1985 پالمر اولین مرکز حرکت درمانی با دست را در آمریکا تأسیس کرد.

   در اروپا متخصصین تکنیک در مانی با دست را در مورد مفاصل و ستون مهره ها شناساندند.

   در سال 1916 انجمن دست درمانی در آلمان تأسیس گردید. این انستیتو مسئولیت پژوهش در مورد مفصل شناسی برای آسیبهای اندامها و ستون مهرها را برعهده داشت. همچنین دورههای هفت هفته ای دست درمانی را برای آموزش کارشناسان، متخصصان حرکت درمانی و فیزیوتراپیستها بوجود آورد.

 

فصل دوم

انواع حرکت درمانی

حرکت درمانی    

   استفاده از حرکت ونرمشهای ورزشی جهت بهبود وضع تعادل بدن و هماهنگ نمودن حرکات آن و معالجه و درمان بعضی از بیماریها و ناراحتیـهائی که معلول کم تحرکی و یا پرداختن غیراصــولی به حرکات و فعالیتهای بدنی هستند، می باشد.

مشخصات نیرو

  • جهت نیرو
  • میزان یا بزرگی نیرو
  • نقطه اثر نیرو

 

 

نیروهای مورد نیاز در حرکت درمانی

  • نیروی جاذبه برای تقویت عضلات با حذف آن برای دامنه حرکت در موارد خاص استفاده می شود.
  • نیروی عضلانی که بیشتر در حرکت درمانی کاربرد دارد، مثلاً می تواند نیروی دست باشد که در جهت کمک مقاومت استفاده می شود.
  • نیروی خارجی در زمانی که می خواهیم حرکتی را به فرد بدهیم یا عملی را روی فرد انجام دهیم، به نیروی خارجی نیاز داریم. این نیرو می تواند به وسیله یک سری وسایل، وزنه ها یا با وسایل میکانیکی مانند فنر صورت گیرد.

تکیه گاه (سطح اتکاء)

   سطح یا قاعده ای که فرد روی زمین برآن تکیه دارد یا قرار گرفته است. هر مقدار سطح اتکاء فرد بیشتر باشد تعادل فرد بیشتر است.

 

تعادل

   وقتی نیروهای فعال شخص و همچنین نیروهای وارده بر او یکنواخت باشد فرد در حالت تعادل خواهد بود.

انواع تعادل

  • تعادل پایدار – تعادلی است که وضعیت فرد تثبیت شده و بصورت ثابت مانده است مانند حالت نشستن و خوابیدن.
  • تعادل نا پایدار – حالتی که وضعیت فرد تثبیت نشده است مانند ایستادن روی یک پا.
  • تعادل خنثی حالتی که اگر نیروئی به فرد وارد شود تعادل او بهم نمی خورد بلکه تنها مسیر او امکان دارد عوض شود مانند فردی که در حال دویدن است و اگر او را هل دهیم تنها مسیر حرکتش ممکن است عوض شود.

 

بی حرکتی

  • بی حرکتی نسبی : هنگامی که می خواهیم با عضو و یا موضع خاصی حرکتی را انجام دهیم، عضو و موضع را کمی ثابت می کنیم تا حرکت به طرز دلخواه انجام گیرد.
  • بی حرکتی کامل : وقتی می خواهیم حرکتی را بصورت موضعی و خاص انجام دهیم، قسمتهای بالاتر را ثابت نگه داشته و با موضع مورد نظر حرکت را انجام می دهیم.

انواع حرکات

   در حرکت درمانی عموماً با دو نوع حرکت سر و کار داریم و با استفاده از این دو روش به درمان و مداوای بیماران می پردازیم که عبارتند از:

  • حرکات فعال (Active)
  • حرکات غیر فعال (Passive)

حرکات فعال (Active)

   حرکاتی که توسط انقباض عضلانی خود فرد صورت می گیرد و نیروی خارجی در آن دخالت ندارد مانند خم کردن آرنج یا زانو توسط خود فرد.

   معمولاًحرکاتی که به صورت مقاومتی انجام می گیرند از انواع حرکات فعال هستند و تغییراتی را درعضله و بدن مانند هایپرتروفی – افزایش قدرت و افزایش استقامت ایجاد می کنند.

حرکات غیر فعال (Passive)

   حرکاتی که توسط نیروی خارجی صورت می گیرد مانند خم کردن آرنج یا زانو توسط فرد دیگر.

   حرکات غیر فعال معمولاً زمانی انجام می گیرند که فرد بدلیلی نتواند حرکتی را شخصاً انجام دهد یا محدودیت حرکتی داشته باشد و یا اینکه عضلات حرکت دهنده مفصل وی فلج باشند

متن کامل را می توانید دانلود کنید چون فقط تکه هایی از متن این پایان نامه در این صفحه درج شده است(به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم با فرمت ورد که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است


دانلود با لینک مستقیم


دانلود متن کامل پایان نامه ورزش و حرکت درمانی--88 ص

دانلود متن کامل پایان نامه آمیختگی زبان عربی--1 صفحه

اختصاصی از فی فوو دانلود متن کامل پایان نامه آمیختگی زبان عربی--1 صفحه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود متن کامل پایان نامه آمیختگی زبان عربی--1 صفحه


دانلود متن کامل پایان نامه آمیختگی زبان عربی--1 صفحه

مقدمه

آمیختگی کامل زبان عربی با زبان فارسی و پیوند این دو زبان به
گونه ای است که بر کسی پوشیده نیست تا جایی که کمتر نوشته یا شعری را در زبان فارسی می توان یافت که از واژه ها و کلمات عربی تهی باشد و برای فهمیدن و درک بهتر شاهکارهای ادبی زبان فارسی و آثار فقیهان ، سخنوران و شاعران بزرگ ایران ،‌آشنایی مختصری با این زبان ضروری و مفید به نظر می رسد .

از سوی دیگر درس عربی از جمله معدود درسهایی است که دانش آموزان هم در دوره راهنمایی و هم در دوره دبیرستان در تمام رشته های تحصیلی با آن سرو کار دارند .

با توجه به این مطالب خوشحالم که توفیق الهی نصیب شد و توانستم مطالب و نکات تازه ای که مناسب با نکات و قوائد کتب دوره راهنمایی است به رشته تحریر در آورم، لازم به ذکر است بعضی از مطالب در کتابهای راهنمایی عنوان نشده است ولی برای اطلاعات بیشتر دانش آموزان محترم آورده شده و نیز سعی شده که مطالب با توجه به ترتیب درسهای کتابهای اول ـ دوم و سوم راهنمایی باشد ولی بر حسب ضرورت بعضی از مطالب جا به جا آورده شده است .

این مجموعه هم برای دانش آموزان دوره راهنمایی لازم است و هم پیش نیاز دانش آموزان دوره دبیرستان می باشد .

این مجموعه شامل دو بخش است . الف ) بخش صرف (ویژگیهای کلمه) . ب) بخش نحو (نقش و کاربرد کلمه در جمله) .

منابع مورد استفاده : 1ـ عربی به زبان ساده تألیف آقای سید کاظم موسوی و رضا روزبه . 2ـ کتب درسی دوره راهنمایی و دبیرستان .

حروف شمسی و قمری :

الفبای عربی 28 حرف است که نیمی از حروف شمسی و نیمی دیگر قمری هستند :

حروف شمسی : حروفی هستند که هرگاه بعد از «ال» قرار گیرند «ل» خوانده نمی شود و حرف بعد از «ل» مشّدد «ــّــ» تلفظ می شود . مانند ال + شمس = الشّمس «اشّمس خوانده می شود» . حروف شمسی عبارتند از « ت ـ ث ـ د‌ ـ ذ ـ ر ـ‌ ز ـ س ـ ش ـ ص ـ‌ ض ـ‌ ط ـ ظ ـ ل ـ ن»

حروف قمری : حروفی هستند که هرگاه «ال» بر سر آنها وارد شود ، کلمه را همانطور که می نویسیم تلفظ می کنیم مانند الْقمر «ماه» . برای آسانی به خاطر سپردن حروف قمری تمام آنها را در یک جمله به کار برده ایم «باغ وقف حکیم خجعله»

تذکر : اگر «الف» را نیز یک حروف به حساب آوریم ، حروف الفبای عربی «29»حرف خواهد بود .

فرق همزه و الف :

1ـ «الف» همیشه ساکن است ولی همزه علاوه بر سکون ، حرکات دیگر {ـَـ ، ــِـ ، ـُـ} را نیز می پذیرد . مانند : (أِکرام ـ أَنزالَ ـ أُوتی) .

2ـ «الف» چون ساکن است هیچگاه در ابتدای کلمه واقع نمیشود ولی همزه هم در اول هم در وسط و هم در آخر کلمه واقع می شود . مانند (أَکل ـ سَأَلَ ـ قَرَأَ)

 حرکت :

حرکت در زبان عربی بوسیله تلفظ حروف می باشد و سه حرکت فتحه (ــَــ) ، ضمه‌(ــُــ) و کسره (ـــِــ) در عربی وجود دارد .

الف ـ حرفی که فتحه دارد مفتوح نامیده می شود . مانند : «م» در «مَسجد» .

متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است


دانلود با لینک مستقیم


دانلود متن کامل پایان نامه آمیختگی زبان عربی--1 صفحه

متن میلاد امام زمان عج

اختصاصی از فی فوو متن میلاد امام زمان عج دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

متن میلاد امام زمان عج


متن میلاد امام زمان عج

متن میلاد امام زمان عج ، این متن بصورت eps ذخیره شده است.این فایل به هر سایزی قابل تبدیل می باشد بدون آنکه از کیفیت آن کاسته شود ، فقط کافیست بعد از باز کردن فایل با فتوشاپ ، در قسمت سایز ، اندازه دلخواه خود را با رزولوشن دلخواه وارد کنید.

این متن با خط نستعلیق شکسته طراحی شده است.


دانلود با لینک مستقیم


متن میلاد امام زمان عج

دانلود متن کامل پایان نامه درباره رباتیک با فرمت ورد word

اختصاصی از فی فوو دانلود متن کامل پایان نامه درباره رباتیک با فرمت ورد word دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود متن کامل پایان نامه درباره رباتیک با فرمت ورد word


دانلود متن کامل پایان نامه درباره رباتیک با فرمت ورد word

دانلود متن کامل پایان نامه درباره رباتیک با فرمت ورد word

 

چکیده

 این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

  مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

1.اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف

  1. عدم قطعیت ها در محیط ها
  2. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.

می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .

در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

  ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :

در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

  1.مسیریابی

 مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :

در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و … میباشد .

ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .

با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این بررسی از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است . همچنین الگوریتم های ژنتیک و نیز دیگر روش های مشابه به منظور بهینه سازی مصرف انرژی روبات ،مسیر تغییر زاویه ازوی روبات ،زمان حرکت روبات و… قابل استفاده می باشند .    

متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است


دانلود با لینک مستقیم


دانلود متن کامل پایان نامه درباره رباتیک با فرمت ورد word