تحقیق موقعیت روانشناسی در مکتب اسلام

اختصاصی از فی فوو تحقیق موقعیت روانشناسی در مکتب اسلام دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

سیستم مبتنی بر موقعیت LBS و کاربردهای آن

اختصاصی از فی فوو سیستم مبتنی بر موقعیت LBS و کاربردهای آن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فهرست عنوان صفحه چکیده.................................................................................................................................................9 فصل اول: مقدمه 1-1.مقدمه..............................................................................................................................................................11 1-2.اهمیت موضوع واهداف آن ............................................................................................................................12 1-3.محتوای فصل های بعدی................................................................................................................................13 فصل دوم: معرفی سیستم های مبتنی بر مکان 2-1.معرفی سیستم های مبتنی بر مکان...................................................................................................................15 2-2.سرویس های ارزش افزوده(VAS)...............................................................................................................15 2-3.خدمات مکان مبنا (LBS) چیست؟............................................................................................................17 2-3-1 .جزء روشهای تعیین موقعیت....................................................................................................................18 2-3-2.جزء‌ خدمات و محصولات محتوایی.........................................................................................................18 2-3-3. جزء Middleware Platform موقعیت مبنا ....................................................................................18 2-4.سیستم های مکان محور و مسائل خصوصی.....................................................................................................19 2-5.اجزای سیستم مبتنی بر موقعیت ......................................................................................................................22 2-1-5. ابزارهای سیار.............................................................................................................................................22 2-2-5.شبکه ارتباطی..............................................................................................................................................22 2-3-5.جزء مکان یاب............................................................................................................................................23 2-6.زمینه آگاهی (Context-Awareness) در LBS.......................................................................................23 2-6-1.زمینه آگاهی فعال و منفعل..........................................................................................................................24 2-6-2.سازگاری (Adaptation).........................................................................................................................27 2-7.عملکرد خدمات مکان-مبنا..........................................................................................................29 2-8.ویژگی های معماری خدمات مکان-مبنا..................................................................................31 2-9.مشکلات موجودLBS ..............................................................................................................34 10-2.سرویس های Push وPull ......................................................................................................35 11-2.نیازمندیهای خدمات مکان محور................................................................................................37 2-12.سنسورهای مکانی در LBS ....................................................................................................37 فصل سوم:سیستم های موقعیت یاب BTS٬ GPS 3-1.سیستم های موقعیت یاب PS...................................................................................................45 3-2.ماهواره هایGPS.....................................................................................................................46 3-3.ساعت GPS ...........................................................................................................................47 3-4.فوایدGPS................................................................................................................................49 3-5.تعریف واژه ها...........................................................................................................................50 3-6.قطب نمای ارتفاع سنج................................................................................................................53 3-7.سیستم GPSچه کاری انجام می دهد؟...........................................................................................54 3-8.کاربردهای GPS........................................................................................................................59 3-9.گیرنده ی GPS..........................................................................................................................61 3-1

رساله دکترا طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

اختصاصی از فی فوو رساله دکترا طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فهرست مطالب
فهرست مطالب ‌أ
فهرست اشکال ‌د
فهرست جداول ‌و
1- مقدمه 1
1-1- جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل 1
1-2- مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل 3
1-3- کنترل با وجود محدودیت دامنه 5
1-4- نوآوریهای این پژوهش 7
1-5- نمای کلی رساله 9
2- مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11
2-1- کنترل روباتهای کشسان‌مفصل 11
2-1-1- پژوهش‌های اولیه 12
2-1-2- ادامة خط اولیه 15
2-1-3- ارتقای مدل 17
2-1-4- پیشنهادات مختلف برای کنترل 18
2-1-5- کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19
2-1-6- کنترل تطبیقی 21
2-1-7- کنترل مقاوم و پایداری 22
2-1-8- پیاده‌سازی عملی 25
2-1-9- جمعبندی و بیان چالشها 27
2-2- مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن 28
2-2-1- مشکلات ناشی از اشباع 28
2-2-2- روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع 31
2-2-3- روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع 32
2-2-4- روشهای تعدیلی 34
2-2-5- مسئلة اشباع در روباتها 37
3- حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر 40
3-1- بیان مسئله 42
3-2- معرفی روش 43
3-3- مزایای روش پیشنهادی 46
3-4- استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی 49
3-4-1- سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی 50
3-4-2- سیستم دارای تأخیر 52
3-5- نکات عملی در طراحی 56
4- مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن 59
4-1- مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل 59
4-1-1- کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64
4-2- استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR 69
4-3- بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی 71
4-4- اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75
4-4-1- پایداری زیر سیستم تند 77
4-4-2- لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری 80
4-4-3- اثبات پایداری سیستم کامل 85
5- نگاه دوم: روشهای بهینة H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR 90
5-1- طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط 94
5-2- طراحی با رویکرد H2 /H 96
5-3- بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97
6- پیاده‌سازی عملی 107
6-1- معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108
6-1-1- سخت‌افزار الکترومکانیکی 108
6-1-2- نرم‌افزار 113
6-2- مدل پارامتریک سیستم 117
6-3- تخمین پارامترهای سیستم 119
6-4- نتایج پیاده‌سازی 123
6-4-1- کنترل ترکیبی 127
6-4-2- کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی 130
7- نتایج و تحقیقات آتی 136
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141
پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI 152
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB 158
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر 164
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی 173
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی 174
مقالات استخراج شده از این پژوهش 175
مراجع176

چکیده

در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

موقعیت جغرافیائی و شرایط جوی منطقه بافق و معدن اسفوردی

اختصاصی از فی فوو موقعیت جغرافیائی و شرایط جوی منطقه بافق و معدن اسفوردی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فایل بصورت ورد (قابل ویرایش) و در 41 صفحه می باشد.

شهرستان بافق به مرکزیت شهر بافق با مساحتی حدود 17850 کیلو متر مربع، به فاصله 120 کیلومتری جنوبشرقی شهرستان یزد، در طول َ38، o55 شرقی و عرض َ47،o31 شمالی واقع شده است.

این شهرستان به وسیله راه آهن و راه آسفالته منشعب از یزد قابل دسترسی می‌باشد. از دیگر راههای ارتباطی می‌توان به محورهای بافق- بهاباد، بافق- شیطور و بافق- معدن چادرملو اشاره کرد.

جاده ارتباطی معدن اسفوردی بطول 5/2 کیلومتر، از کیلومتر 25 جاده بافق- بهاباد منشعب می‌گردد.

دانلود پایان نامه بررسی روشهای مختلف کنترل دور و موقعیت موتور DC

اختصاصی از فی فوو دانلود پایان نامه بررسی روشهای مختلف کنترل دور و موقعیت موتور DC دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بررسی روشهای مختلف کنترل دور و موقعیت موتور DC

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب* 

فرمت فایل:PDF

تعداد صفحه:97

فهرست مطالب :

چکیده 1
مقدمه 2
و کنترل آنها 4 DC فصل اول : موتورهای
5 DC 1 °  1) روابط موتور
2) مدل مدار تحریک 6 -1 °
3) ثابت های موتور 7 -1 °
7 DC 1 °  4) کنترل سرعت موتورهای
سری 8 DC 1 °  5 ) کنترل سرعت موتورهای
شنت 8 DC 1 °  6) کنترل سرعت موتورهای
کمپوند 8 DC 1 °  7) کنترل سرعت موتورهای
1 9) الگوریتم روش کنترل 9
1 10 ) آنالیز سیگنال کوچک 9
Simulink فصل دوم: معرفی نرم افزار شبیه سازی
13 Simulink 2 1) مدل سازی در
2 2) بلوک های بکار رفته در سمینار 14
° فصل سوم: شبکه های عصبی
3 °  1) مقدمه 20
3 2) مدل نرون 21
3 3) ساختار شبکه های تک لایه 23
3 4) شبکه های پسخور 23
3 5) شبکه های پرسپترون 24
3 6) یادگیری شبکه ها 24
3 7) شبکه عصبی تطبیقی خطی 25
3 8) شبکه عصبی خودسازمانده 25
DC فصل چهارم: کنترل سرعت موتورهای
4 1) کنترل سرعت به کمک شبکه عصبی تطبیقی خطی 28
4 2) نتایج 30
4 3) کنترل سرعت به کمک شبکه عصبی خودسازمانده 33
4 4) نتایج 33
35 DC 4 5) کنترل وضعیت موتور
4 5 1) کنترل وضعیت به کمک شبکه عصبی تطبیقی خطی 35
4 6) نتایج 37
4 7) کنترل وضعیت به کمک شبکه عصبی خودسازمانده 39
4 8) نتایج 39
4 9) نتیجه گیری 40
PID با کنترل کننده DC فصل پنجم: کنترل موتور
42 DC 5 1) کنترل کننده سرعت موتور
43 PID 5 2) کنترلر
در میکروکنترلر 45 PID 5 3) پیاده سازی
46 PID 5 4) تنظیم
5 5) شک موجهای خروجی 46
48 PID 5 6) کلیاتی درباره کنترل گر
برای کنترل موقعیت موتور جریان مستقیم 49 PID 5 7) روش طراحی
5 8) کنترل تناسبی 50
51 PID 5 9) کنترل
5 10 ) تنظیم بهره ها 52
به روش DC فصل ششم: طراحی و ساخت کنترل کننده موتور
PWM
57 DC 6 1) روشهای کنترل دور موتور
6 2) سیستم کنترل میدان 57
6 3) سیستم کنترل ولتاژ آرمیچر 58
6 4) استفاده از روشهای کهن برای شناسایی سیستم موتور 58
6 5) عملکرد موتورها 59
60 DC  DC 6 6) مبدل های
6 7) یکسو کننده ها با کنترل فاز 60
6 8) برشگرها 60
6 9) برشگر تک موجی 61
6 10 ) برشگر دو موجی 61
6 11 ) مزایای استفاده از برشگر دو موجی 63
6 12 ) بررسی اثر ریپل در جریان آرمیچر به روی عملکرد موتور 63
64 DC برای کنترل دور موتور PWM 6 13 ) روش
6 14 ) نمودار بلوکی سیستم کنترل حلقه بسته 65
6 15 ) بلوک اعمال کننده سرعت مرجع 66
6 16 ) بلوک فیدبک سرعت 67
6 17 ) بلوک تنظیم کننده سرعت 68
6 18 ) بلوک محدود کننده جریان 70
6 19 ) جزئیات طراحی سنسور جریان 72
6 20 ) محافظت در برابر افزایش ناگهانی ولتاژ 74
6 21 ) منشأ ولتاژهای گذرا 74
6 22 ) سوئیچ قدرت 75
6 23 ) استفاده از یک کنترل کننده 76
77 DC در کنترل سرعت موتور PLL 6 24 ) استفاده از
فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات
نتیجه گیری
منابع و مأخذ
79
فهرست منابع فارسی 80
فهرست منابع لاتین
سایت های اطلاع رسانی
81
82
چکیده انگلیسی 83

چکیده :

در بعضی از موارد لازم است که موتور بسیار دقیق و با سرعت مناسب و در وضعیت مطلوب قرار گیرد، مثلاً موتوری که دیش راداری را باید در وضعیت مناسب قرار دهد و یا موتوری که بازوهای رباتی که کارهای حساس انجام می دهد، را به حرکت در آورد لازم است به طور دقیق و سریع به موقعیت خواسته شده برود. در این جاست که با توجه به ماهیت ریز پردازنده های کامپیوتری می توان به عنوان وسیله ای مناسب از آنها برای کنترل موتورها با دقت بالا و سرعت مطلوب استفاده کرد. در این سمینار سعی شده است بعد از آشنایی مختصری با موتور DC و روابط حاکم بر آن از طریق سه روش مختلف به کنترل موتور DC بپردازیم که در هر مرحله جداگانه به بررسی این روش ها خواهیم پرداخت. در اولین روش موتور DC را با استفاده از شبکه عصبی کنترل کرده و در فصل بعد این کار را با کنترلر PID انجام می دهیم البته در فصل مربوط به شبکه های عصبی بین این دو روش مقایسه به عمل آمده است که نتایج قابل مشاهده می باشد و در فصل آخر با استفاده از روش PWM این کار را تکرار می کنیم. البته روش های بسیار زیادی برای کنترل موتور DC وجود دارد که ما در این سمینار تنها به بررسی این سه روش پرداخته ایم.

کنترل امروزه یکی از پرکاربردترین علوم در زمینه های صنعتی، پژوهشی نظامی و… می باشد. براین اساس انواع کنترل کننده های مختلف با کاربردهای مختلف و کارایی های متفاوت طراحی و تولید شده اند،که هر کدام از این کنترل کننده ها در یک زمینه خاص مورد استفاده وسیع دارند. مهمترین و عملی ترین کنترل کننده های مورد استفاده در فرآیندهای صنعتی بدون شک کنترل کننده های PID هستند. این کنترل کننده ها عملکرد بسیار مهمی دارند بعضی آنها کنترل فیدبک ایجاد می کنند و سعی می کنند با پیروی از مقادیر مرجع، یک سیگنال کنترلی که متناسب با اختلاف بین مرجع و خروجی سیستم است تولید کنند. این کنترل کننده دارای سه قسمت تناسبی، انتگرالگیر، مشتق گیر می باشند که هر قسمت عملیات مربوط به خود را انجام می دهد.

فصل اول

موتورهای DC و کنترل آنها

در این فصل به دلیل آنکه بحث اصلی سمینار در مورد موتورهای DC می باشد در موتور اعمال کنترل که بر روی موتورهای DC انجام می شود بحث می کنیم.

1-1- روابط موتور DC

مدار معادل آرمیچر در شکل زیر نشان داده شده است.

در این مدار معادل داریم:

Va: ولتاژ اعمال شده به طرف پایانه های آرمیچر

Ia: جریان آرمیچر

Ra: مقاومت آرمیچر

Ea: ولتاژ القا شده در سیم پیچ آرمیچر (نیروی ضد محرکه)

با توجه به شکل بالا داریم:

Va=Ea + Ra.Ia

اگر شار حاصله توسط هر قطب استاتور φf باشد در این صورت نیروی ضد محرکه Ea از رابطه زیر محاسبه می شود.

Ea =kI .φf.w

که در این رابطه w سرعت محور موتور است.

در لحظه راه اندازی که موتور در حال سکون است Ea صفر است لذا طبق رابطه (1) جریان آرمیچر در لحظه راه اندازی بسیار زیاد است (Ra کوچک است) و ممکن است باعث سوختن سیم پیچ آرمیچر گردد. لذا در راه اندازی موتورهای DC باید از روش های خاصی استفاده کرد که به موتور ضربه وارد نشود.

و...

NikoFile