دانلود پاورپوینت Planning and Navigation

اختصاصی از فی فوو دانلود پاورپوینت Planning and Navigation دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

lCognitionعبارت است از تصمیم گیری هدفمندانه و اجرای آن توسط یک سیستم برای نیل به یک هدف سطح بالا.

در یک روبات متحرک این امر متوجه مسئله navigation است که باعث میشود تا روبات با داشتن اطلاعات جزئی از محیط و مقادیر سنسورها بتواند به موقعیت هدف برسد.

lNavigation شامل اجرای یک سری عملیات برای رسیدن به هدف  میشود (planing) که در ضمن اجرای آن روبات باید از برخورد با موانع جلوگیری نماید. (reacting)

Path planning

مسئله مسیریابی برای روباتهای متحرک یک امر اساسی است اما قبل از برای رباتهای صنعتی نیز مطرح بوده و مطالعات زیادی در این زمینه شده است.

بعات محدودیت درجات آزادی روباتهای متحرک این مسئله برای آنها ساده تر از روباتهای صنعتی میباشد.

در روباتهای صنعتی بعلت سرعت زیاد علاوه بر سینماتیک مسئله دینامیک هم مهم است.

Configuration Space

مسئله مسیریابی برای روباتهای صنعتی و متحرک در فضائی با نام configuration space انجام میشود.

برای روباتی با k درجه آزادی هر ترکیب موقعیت آن را میتوان با k مقدار حقیقی q1,…,q k نشان داد. که این مقادیر نقطه ای مثل p را در فضای kبعدی نشان میدهند. این فضا configuration space نامیده میشود.

اگر فضای حقیقی (work space ) دارای مانع باشد، عمل مسیریابی باید مسیری از نقطه اولیه به هدف پیدا نماید که بدون مانع باشد.این مسیر فضای آزاد نامیده میشود

configuration space of a mobile robot

برای یک روبات متحرک رسم بر این است که آنرا بصورت holomonic فرض کنیم. در اینصورت روبات را میتوان بصورت یک نقطه در نظر گرفت .

در نتیجه فضای موقعیت را میتوان بصورت دو بعدی با محورهای x, y  نشان داد.

در این حالت  اشیا موجود در محیط باندازه شعاع روبات بزرگ میشوند تا فرض نقطه ای بودن روبات درست باشد.

Path Planing

lفرض میشود که یک نقشه مناسب از محیط وجود داشته باشد:

lتوپولوژیک

lمتریک

lیا ترکیبی از این دو

lاولین مرحله از مسیریابی تبدیل نقشه به یک نقشه گسسته است. اینکار به چند طریق ممکن است انجام شود:

•Visibility Graph

•Voronoi Diagram

•Cell Decomposition à Connectivity Graph

•Potential Field

شامل 107 اسلاید powerpoint

 

a hybrid mode of governance of tourism planning

اختصاصی از فی فوو a hybrid mode of governance of tourism planning دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این فایل به صورت PDF ارائه شده است.

دانلود مقاله لاتین برنامه ریزی و اجرای استراتژیک: توسعه بحث(Strategic planning and performance: Extending the debate)

اختصاصی از فی فوو دانلود مقاله لاتین برنامه ریزی و اجرای استراتژیک: توسعه بحث(Strategic planning and performance: Extending the debate) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

Abstract

This article extends the debate regarding the relationship between strategic planning and performance. It addresses criticism of previous empirical studies that have largely investigated direct and bi-variate relationships, producing equivocal results. The current study investigates the mediating effects of four types of flexibility on the strategic planning and performance relationship. Flexibility is defined as the extent to which new and alternative decisions are generated and considered in strategic planning, allowing for positive organizational change and adaptation to environmental turbulence. Through investigating simultaneous equations in a structural equation model, we find that two types of flexibility mediate the relationship between strategic planning and financial performance, while the other two types mediate the relationship between strategic planning and non-financial performance. The results are new empirical insights that have not been previously reported.

Keywords: Strategic planning; Performance; Flexibility